#include "stm32f10x.h"    // Device header
#include "PWM.h"

void  Motor_Init (void)
{  
   RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_AFIO, ENABLE);
   GPIO_PinRemapConfig(GPIO_Remap_SWJ_JTAGDisable, ENABLE); // 禁用JTAG，保留SWD	
	 RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE) ; 
	
	 GPIO_InitTypeDef GPIO_Initstructure;
	 GPIO_Initstructure.GPIO_Mode = GPIO_Mode_Out_PP;
	  GPIO_Initstructure.GPIO_Pin = GPIO_Pin_4|GPIO_Pin_12;
	GPIO_Initstructure.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
	GPIO_Init(GPIOA,&GPIO_Initstructure);
	
	 PWM_Init();
}
void Motor_SetSpeed(int8_t speed)
{
  if (speed>=0)
	{
	  GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12);
		   PWM_SetCompare4(speed);
	}
	else
	{
		GPIO_ResetBits(GPIOA,GPIO_Pin_4);
		GPIO_SetBits(GPIOA,GPIO_Pin_12);
		                                                                      
  		   PWM_SetCompare4(-speed);
	
	}
	
}
	

